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第1章 智能机器人系统绪论 单元测验1
1、 机器人三原则是由谁提出的？
答案: 阿西莫夫
2、 一般来说，以下哪一类工作不属于机器人要替代人类完成的？
答案: 困难的
3、 智能机器人的“智能”体现在以下哪些方面？
答案: 自主性;
适应性;
交互性;
学习性;
协同性
4、 以下哪些技术属于智能机器人的关键技术？
答案: 机器人自主导航定位;
机器人运动规划与控制;
机器人平台机构设计;
智能人机交互;
机器人运动学和动力学建模与控制
5、 RoboCup机器人世界杯中的中型组足球机器人比赛的主要特点包括以下哪些？
答案: 机器人是全自主的;
机器人之间是全分布式的
第2章 智能机器人平台与系统 单元测验2
1、 下列哪一项不是ROS Master的功能
答案: 节点间通信数据的转发
2、 下列说法正确的是
答案: 启动ROS的主节点（master node）是ROS系统运行的前提
3、 下列关于rqt_bag的说法，错误的是
答案: 不能将指定时间内的数据导出至新的bag文件
4、 ROS中的哪个工具能够将机器人速度或者关节角度的某个分量的变化趋势绘制为曲线？
答案: rqt_plot
5、 一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：
答案: 运动更快;
消耗的能量较少;
由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制
6、 一般来说，跟轮式机器人相比，履带式移动机器人具有以下优点：
答案: 可提供更大的牵引力，更大的加速度;
可以提供比轮子更好的平衡;
具有更强的越障能力
7、 机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？
答案: 受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数;
确定动力源和传动方式;
3D建模，完成结构设计和材料选择
8、 设计移动机器人进行电机选型的时候，一般以下因素需要考虑：
答案: 驱动负载需要多大的转矩;
负载运动的最大速度;
施加到电机上的电压多大;
需要选择合适的减速比
9、 机器人操作系统ROS可以认为是
答案: 一个类操作系统;
一个工具集
10、 增加腿的自由度可以提高腿式机器人的机动性。
答案: 正确
11、 如果机器人采用液压驱动的方式，驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，但是响应慢，不易于实现直接驱动。
答案: 错误
第3章 机器人运动控制（上） 单元测验3
1、 关于Car-Like小车，以下描述正确的是
答案: 通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向
2、 关于Tank-Like小车，以下描述正确的是
答案: 通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向
3、 关于小车的规划曲线
，则方位角
的正确定义为
答案: 
4、 如下曲线，不适合作为小车规划的原因是：
答案: 曲线曲率不连续
5、 已知样条曲线控制点为
，如果样条曲线沿方向
通过点
，
，则以下描述正确的是
答案: 
6、 已知Car-Like小车运动学公式为：
，
，
，下列描述正确的是
答案: V是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置；q是小车方位角，f是小车转向角
7、 已知Tank-Like小车运动学公式为：
，
，
，那么下列描述正确的是？其中
为右轮速度，
为左轮速度，
为两轮之间的距离。
答案: 
8、 关于曲线曲率，其计算公式正确的是
答案: 
9、 已知规划曲线的曲率为
，Car-Like小车曲线跟踪的理想驾驶转向角为
，下列描述正确的是
答案: 
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